La misión encuentra su origen y su finalidad únicamente en Dios. Esta misión no comenzó con el llamado a Abram (Gén. 12:1-4) ni con el Éxodo (Éxo. 12:31-42). Ni siquiera comenzó con Jesucristo en la Tierra (Mat. 1:18-25) ni con los viajes misioneros de Pablo (Hech. 13:4-14:26). Esta misión comenzó con Dios mismo, cuando trajo a la existencia el Universo y luego creó a la humanidad (Gén. 1:26, 27).
En las Escrituras, vemos a un Dios que intencionalmente se acerca a sus hijos y desea estar con ellos. Desde el principio, establece una relación con Adán y con Eva. Aun después de la entrada del pecado, él continúa con su misión. Pero esa misión ahora es restablecer su relación con la humanidad. Finalmente, la misión de Dios se cumplirá (Apoc. 21-22), y por esta razón debemos motivarnos en la labor de proclamar el evangelio eterno al mundo (Apoc. 14:6, 7).
Por lo tanto, el fundamento de todo esfuerzo misionero debe centrarse en una relación con el Creador y en la comprensión adecuada de su naturaleza y su carácter misioneros.